《表2 全局路径规划与局部响应碰撞规避》

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《无人机感知与规避:概念、技术与系统》

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路径规划需求最早来源于民航客机经济性以及军事行动中飞行器躲避地面雷达要求.相比有人机，面向未来空域集成的无人机的路径规划更具挑战性，如平台约束、感知信息不确定性、4D航路管理、智能化、自主化任务需求使得航路规划变为一种多约束、多目标的优化问题.根据平台的属性不同，无人机的规避行为可分为全局路径规划（global path plan）和响应式规避控制（reactive collision avoid）两种.两者的主要区别如表2.