《表1 齿轮参数：基于改进动态窗口法的户外清扫机器人局部路径规划》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于改进动态窗口法的户外清扫机器人局部路径规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

本文实验平台如图6所示，平台采用实验室自主研制的四轮独立驱动、独立转向的清扫机器人，配有4个60 W的直流伺服电机、4个4寸200 W的轮毂电机，以及STM32嵌入式控制器和工业小电脑i7处理器，运行版本为Kinetic的ROS，传感器配有3D激光雷达、IMU、GPS（全球定位系统）、轮式编码器．小车通过传感器采集环境信息进行建图定位，再在清扫区域内规划出目标点，把目标点发送给全局规划器A*，A*规划出2点之间的全局路径，再发送给DWA路径规划器进行跟踪避障，小车底层控制器STM32接受DWA发出的速度命令来控制小车移动．小车详细参数见表1，DWA部分参数见表2.