《表2 VIO算法轨迹精度对比（单位：m)》

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《基于视觉惯性融合的半直接单目视觉里程计》

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以上VIO算法的前端、后端方法有所差异，因此在参数设置上均采用相应开源算法的默认值，实验中使用无闭环的VI-ORB、VINS-Mono算法．在5个数据集上进行测试，重复10次实验并对轨迹均方根误差求取平均值，对比结果如表2所示．