《表1 设置路标前后及路标间距改变时的SLAM轨迹长度比较（单位：m)》

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《人工路标辅助的室内移动机器人SLAM》

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移动机器人在图4(a）所示的走廊中行走一圈（176m）进行SLAM实验，记录移动机器人进行同时定位与建图时的估计运动轨迹，并最终生成完整室内走廊地图，在有无路标的实验中各选取一幅地图，无路标参考的环境地图，如图7所示。设置路标创建的地图，如图8所示。可以看出图7下半部分有倾斜趋势，右侧闭环部分出现明显偏移，图8走廊整体垂直度较好，并且右侧闭环效果理想。依上述实验过程按设置人工路标和无人工路标两种情况在路标间隔分别为5m、7m和10m进行SLAM实验，共得到六组轨迹长度，分别与实际走廊长度176m进行比较，轨迹估计精度提高6%左右，结果统计，如表1所示。运动轨迹，如图9所示。在ROS中获取机器人发布的轨迹信息并将相关数据导入Matlab，将实验结果进行均值化处理，得到设置路标前后的平均轨迹并进行显示。可以看出基于人工路标参考的移动机器人运动轨迹估计能较好的贴合真实走廊路径，无路标的轨迹则偏离较大，甚至无法实现闭环。