《表2 偏航角检测前后的轨迹长度及消耗时间》

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《利用视觉灭点检测室内机器人偏航角的方法》

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表2为偏航角检测前后的轨迹长度与实际消耗对比。从表2和图7的对比试验数据可知，机器人初始状态下未检测偏航角时，所建障碍地图呈偏斜状态，轨迹长，行遍时间消耗多，效率较低。而基于检测偏航角并修正的条件下，所建障碍地图朝向得以纠正，视觉效果良好，且扫地机器人的行走轨迹较短、行走耗时减少，体现出更高的工作效率。