《表1 试验结果对比分析：利用视觉灭点检测室内机器人偏航角的方法》

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《利用视觉灭点检测室内机器人偏航角的方法》

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本文设置如下试验:从刻度盘0°开始，每隔30°设置一组，形成共7组对照组，采集的图像及灭点对应直线检测结果如图6所示，红、蓝、绿3类直线分别相交于3个正交灭点。然后，每组进行5次偏航角检测，再求平均值，并计算灭点误差、偏航角观测误差及观测中误差，见表1。由表1可知，偏航角检测误差平均值约为0.178°，观测中误差为1.897°，表明精度满足实际需求。灭点误差δ均为0，说明3个灭点方向构成正交，验证了该算法的可靠性。