《表1 特征检测时间：基于轨迹稀疏聚类的高速公路车辆检测》

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《基于轨迹稀疏聚类的高速公路车辆检测》

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ORB是基于视觉信息的特征点检测与描述算法，是具有方向的FSAT角点检测算子与具有旋转不变特性的BRIEF角点描述子的结合。相较其他算法，虽ORB对特征点的描述细致程度较低，但其受图像噪声的影响较小，且具有尺度、仿射变换和旋转不变性，计算时间消耗较少。对ORB与SURF[9]、SIFT[10]、BRISK[11]、FREAK[12]等算法进行分析后，将上述算法在相同的高速路监控视频帧上进行特征点检测，以上算法对车辆特征点的检测效果相当，但本文算法是为高速公路视频实时检测提供有效的方法与手段，因此对算法的运行速率要求较高。各算法的检测时间如表1所示，ORB算法特征点检测所需时间最短。