《表2 算法精度对比：潜航器轨迹跟踪与航向预测算法》

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《潜航器轨迹跟踪与航向预测算法》

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进一步分析对比100 s内取样出来的7组数据（见表1和表2）可知:在进行航迹数据对比误差分析时，测量设备的平均测量精度约为35.4 m；通过EKF算法计算得出的结果呈现出逐渐收敛的状态，相较于测量设备的测量精度，平均提高了约54.0%，后期优化精度约为7.7 m，较测量设备的测量精度提高了约78.2%；通过EIEKF算法得出的结果，其整体精度提升明显，受前期系统启动影响较小，相较于测量设备的测量精度平均提高了约49.4%，后期优化精度约为8.0 m，较测量设备的测量精度提高了约77.4%；而改进型算法在整体精度上比EIEKF算法提升了约51.8%，相较于测量设备的测量精度平均提高了约75.6%，后期优化精度3.8 m，较测量设备的测量精度提高了约89.3%。通过对比分析，证实了NEKF算法具有更快的收敛时间和测量精度。