《表1 三种轨迹跟踪算法仿真时长表》

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《基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法》

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本文为验证基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法，使用MATALB和Carsim进行联合仿真，并对比纯跟踪算法、本文所提算法、模型预测控制算法（MFC）在跟踪效果和实时性等方面的因素。如图7、8、9所示分别为纯跟踪算法、本文所提算法、MPC算法仿真效果，图中黑色点划线为参考轨迹，红色实线为跟踪参考轨迹时的跟踪效果，蓝色实线为横向误差，从图7-图9中可以看出，本文所提算法横向误差控制在0.7m范围内，满足智能车对轨迹跟踪横向误差精度要求。表1为三种控制方法的仿真时长，设置车速为30km/h，仿真参数一致，从图和表中可知，本文所提算法实时性较高，控制精度好，MPC虽然横向误差更小，但是实时性较差。