《表1 轨迹误差根方差：一种空间曲线轨迹跟踪的无人机自适应导航控制算法》

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《一种空间曲线轨迹跟踪的无人机自适应导航控制算法》

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其中：T是周期，周期不改变Kr也固定不变。通过改变常数系数k1与k2，增益系数Kv和KL1随之改变。根据图3、图4与表1所示，通过更改常数系数k1，k2，空间八字曲线轨迹变化，轨迹误差也随之改变。所以本文设计一个双输入单输出的模糊控制系统，如图3所示，以轨迹误差（e）和轨迹误差变化率（de）为输入量，并且以常数系数k=k1，k2(u）为输出量，根据变化的轨迹误差来调整常数系数k，从而改变加速度的大小，减小固定翼无人机在空间曲线飞行的轨迹误差，优化曲线路径。