《表2 k1模糊规则表：基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统》

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《基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统》

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分析式（7）可知，k1影响线速度，k2，k3影响角速度。因此，当距离偏差d较小时，k1的值应当增加，以维持速度v保持在较大范围，使收敛速度较快。当角度偏差较小时，k2，k3的值应该增加，以维持角速度ω保持在较大范围。同时，为保证转弯平滑，应注意v和ω的协调关系。综上所述，建立k1的模糊规则表如表2所示，k2，k3同理。