《表1 模糊规则表：欠驱动TORA振荡轨迹跟踪的模糊控制设计》

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《欠驱动TORA振荡轨迹跟踪的模糊控制设计》

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模糊控制器的输入量为e和ec，输出量为u；设其模糊论域均为[-3，3]，模糊论域对应基本论域的量化因子分别为Ke、Kec，比例因子为Ku。模糊输入输出量都采用三角形、全交迭、均匀分布的隶属函数，每个变量用7个模糊子集[NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB]描述，模糊规则如表1所示。模糊控制器采用常见的重心法来实现解模糊化。