《表2 控制器轨迹跟踪误差》

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《基于实时多任务操作系统的动力翼伞系统设计》

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在辅控单元中，根据调度点发生任务调度。当左、右舵机调节任务请求事件标志组中的任意一个标志位置位即可运行，带动同轴舵盘转动，牵引操纵绳，分别产生左舵机下偏量和右舵机下偏量，如图14、图15所示。最终产生的跟踪水平直线和设定高度的运行轨迹如图16、图17所示，跟踪对比结果如表2所示。