《表2 控制器参数：基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制》

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《基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制》

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上层非线性模型预测控制器控制效果的影响因素主要有预测时域、控制时域和权重。预测时域和控制时域表示控制器能考虑未来状态的长度，时域越长，控制效果越好，但计算时间也会越长，因此须折衷考虑。输出权重表示希望精确、快速跟踪目标的程度，本文中主要解决轨迹跟踪控制精度和稳定性问题，因此将横向位置和航向角的权重设置较大，而将纵向速度的权重设置偏小，协调控制层参数如表2所示。上层协调控制层控制器输出期望纵向力、期望侧向力和期望横摆力矩，以跟踪目标参考轨迹和期望纵向速度，并用于下层控制分配层的计算，如图4所示。