《表1 三连杆机械臂参数：基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法》

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《基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法》

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为了验证本文设计的基于混合插值的机械臂运动轨迹跟踪控制方法的有效性，设计了仿真实验。仿真实验主要利用Simulink中的S函数建立仿真模型，应用PID控制得到输入和输出数据，从10 s的机械臂控制中，采样到模型的控制力矩与关节角位移数据共2000组，前1000组作为网络训练数据，后1000组作为网络辨识效果的验证数据。实验中，为了验证本文设计的机械臂运动跟踪控制方法，分别采用文献[3]方法、文献[4]方法进行机械臂运动跟踪控制，并将结果与本文设计的机械臂运动跟踪控制方法进行比较。实验采用的机械臂参数如表1所示。