《表1 三连杆机械臂模型参数》

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《基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法》

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三连杆机械臂模型构建主要划分为两大部分，即机械臂刚体部分，各个连杆臂与关节之间对接，物理参数设置具体如表1所示；关节控制部分，各关节基于控制信号通过控制器的控制回路对关节旋转进行有效控制[8]。