《表2 弹簧连杆机械臂静力学仿真试验的相关参数》

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《工业装配外骨骼机械臂承重性能研究》

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为了研究两弹簧连杆初始角度θ1、θ2对机械臂性能的影响，本文设置了不同θ1、θ2的9组仿真试验。考虑到机械臂实用性，θ1、θ2不宜过大，θ1、θ2过大会使得机械臂整体高度过高以及机械臂有效长度过短，影响其实际使用性能，为此θ1、θ2的取值范围规定在 (0°，45°]内。仿真试验相关参数如表2所示。