《表2 清扫机械臂各连杆的主要结构参数表》

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《光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析》

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单位：mm

依托本课题组自行开发的太阳能光伏组件干式清扫机器人进行实验。光伏组件最佳安装角度与当地纬度、太阳高度角、太阳直接辐射量等因素有关，以甘肃省武威市（北纬37.93°）某大型光伏发电厂（50 MW）的光伏组件安装角度37°为依据，本次实验中采用的光伏组件其安装角度则为37°。光伏组件的安装高度为光伏组件最低处离地面400 mm。实验中清扫机械臂各连杆的主要结构参数如表2所示。根据设计要求搭建的清扫机器人实验平台实物图如图9所示。