《表4 连杆应力测试结果：多臂节机械臂架系统连杆组参数化建模及优化设计》

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《多臂节机械臂架系统连杆组参数化建模及优化设计》

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注：表中计算应力分别为连杆组1在144°，连杆组3在80°工况下的应力值。

图22所示为1节臂、2节臂之间连杆1与3节臂、4节臂之间连杆5应力测试曲线图，图23所示为1节臂、2节臂之间连杆2与3节臂、4节臂之间连杆6应力测试曲线图。从图22中可看出，连杆1测试点应力最大约278.56 MPa左右，连杆5测试点应力最大约192.68 MPa左右；从图23中可看出，连杆2测试点应力最大约-286.83 MPa左右，连杆6测试点应力最大约-228.63 MPa左右。由于连杆测试前已承受臂架自重载荷，即连杆测试前已有结构应力，按照长臂架泵车工程和试验经验取1节臂、2节臂连杆为30 MPa，3节臂、4节臂连杆为20 MPa。因此，1节臂、2节臂连杆与3节臂、4节臂连杆的实际测试应力如表4所示。