《表1 连杆参数表：具有自适应能力的3指机械手爪的设计与实现》

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《具有自适应能力的3指机械手爪的设计与实现》

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在对手爪进行静力学分析和运动仿真时，由于第2指节是柔性关节，把手指近似成二连杆的2自由度平面关节机器人，如图7所示，建立每个连杆的D-H参数。每个连杆都可用4个运动学参数描述，即连杆长度a和连杆转角α，连杆偏距d和关节角θ。文中设计的手指D-H参数如表1所示。