《表2 参数化关键点坐标：基于Adams的管道机器人自适应机构优化设计》

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《基于Adams的管道机器人自适应机构优化设计》

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首先建立模型关键点并对其进行参数化，然后根据参数化关键点建立各零部件，间接实现自适应机构整体参数化。利用ADAMS/View/Design Variable创建需要的设计变量或常量，设计变量如表1所示，并创建6个机构关键点，参数化关键点坐标如表2所示。同时，根据创建的参数化关键点，连接A和B两点，建立支撑杆；连接C和D两点，建立连杆；连接B和E两点，建立基板；连接E和F两点，建立辅助杆；于D点建立滑块。