《表2 关键点参数化结果：基于ADAMS的移栽机末端执行器虚拟设计及参数优化》

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《基于ADAMS的移栽机末端执行器虚拟设计及参数优化》

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由第2节分析可知，该机构主要涉及的变量有α，L1和L3，L2=130 mm，L4=100 mm；在优化设计与仿真过程中，很有可能在参数化建模阶段选取的设计变量取值范围不妥，不能满足约束条件（7），从而导致机构的运动仿真不能顺利进行下去。为此，进行优化前，为保证工作要求，除变量α按指定的上下限确定其取值范围外，应在不引起仿真非正常停止的情况下尽可能扩大其余设计变量取值范围，只有这样方可使优化设计实际得到的最优解接近理论上的最优解[9-10]。为此，对模型进行参数化，关键点参数化结果和设计变量如表2和表3所示。