《表3 运动副和约束对象：基于Adams的管道机器人自适应机构优化设计》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于Adams的管道机器人自适应机构优化设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

一个完整机构不仅包括组成系统的各个构件，还包括各个构件之间所存在的相对运动约束。管道机器人自适应机构模型包括支撑杆、连杆、基板、辅助杆、移动滑块、中心轴等部件，将机架视为地面，通过添加运动副，保证各零部件之间的约束关系。运动副和约束对象如表3所示。