《表8 各类搬车系统比较：一种新型停车机器人搬运机构运动设计与优化研究》

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《一种新型停车机器人搬运机构运动设计与优化研究》

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表8对不同的停车机器人及搬运方案进行了比较。对于平台移动模块，主要可以分为单机器人移动与多机器人协同移动两大类。对于搬运机构模块，则主要分为梳齿型、滚筒型和夹臂式。从结构复杂度来看，夹臂式更为复杂，需设计多个自由度完成夹臂夹紧与抬升的动作。从运动控制的角度看，多机器协同控制的难度远大于单机器人的控制。从搬运稳定性的角度看，多机器人通过夹臂夹紧的方式，被动地让待搬运车辆进行抬升，且多机器人位置协同运动难度大，因此搬运稳定性较弱，且多机器人控制方法，难度集中在协同控制，因此很少考虑效率问题。梳齿型机器人结构、控制均更简单，效率高，但最大的缺点是对环境的改造要求很高，每个车位均需要配套梳齿型车架，极大提高成本。较好的方案应该减小控制复杂度、减小环境改造要求、提高搬运效率且运动轨迹合理。文中提到的机器人及搬运机构，采用单机器人配套4组搬运机构，重点考虑了搬运过程的效率问题与运动轨迹的设计，相比其他方案结构复杂度与控制难度适中，效率更高，运动轨迹平滑，搬运稳定性高，且对环境改造不做要求。