《表1 参数描述：一种新型的4自由度4PPaRR并联机构的分析与参数优化研究》

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《一种新型的4自由度4PPaRR并联机构的分析与参数优化研究》

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在静平台中心上建立坐标系{O-xyz}，在动平台上的转动副R13位置上建立坐标系{P-xyz}。其中，x轴与P2所安装的边平行，y与P1所安装的边平行。z轴垂直于静平台，动平台上的u在R13R33共线，v轴与R23R33平行，w轴与动平台垂直。该机构以主动移动副的位置作为独立的输入参数，用（q1，q2，q3，q4）表示，输出参数为（x，y，z，θ），即动平台的位姿，具体参数如表1所示。