《表1 参数描述：一种新型三平移并联机构的运动学分析与多目标尺度综合》

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《一种新型三平移并联机构的运动学分析与多目标尺度综合》

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图1所示的结构简图为设计的2PRPa R-PPa P机构。其中，Pa表示平行四边形机构，R表示转动副，P表示移动副。机构有3条支链，支链1与支链2结构设计完全相同，支链结构均为Pi1Ri1Pa Ri2(i=1，2），其中，P11与P21移动方向互相平行；支链3的支链结构为Pi1Pa Pi2(i=3），其中，P31与P32互相垂直。具体的参数描述如表1所示。