《表1 Tricept和新型并联机构尺度参数》

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《一种新型三自由度并联机构的运动学分析》

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本文主要讨论P副与OAi间夹角φ对机器人的性能（虚功传递率）的具体影响，并与传统的Tricept机器人进行对比。给定Tricept T805和新型并联机构的尺寸参数（如表1所示），由式（25）-式（27）可知，新型并联机构的工作空间和局部运动学性能评价指标u如图2和图3所示。