《表1 基本回归结果：2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化》

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《2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化》

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[例1]设机构尺度参数为：l1=l2=100 mm，l3=400 mm，l4=l5=80 mm。已知动平台位姿为ZC3=500 mm，（θ，ψ）=（-15°，20°）。据式（4）求得4组位置逆解见表1。