《表1 并联机构结构及运动参数》

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《2URR-SRR-RUPUR并联式腿部康复机器人机构设计与运动性能分析》

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工作空间是并联机器人机构动平台坐标系原点可达位置的集合，其大小是机构运动学性能的重要指标，也是样机制造的关键指标之一。为进行机构的工作空间分析，根据图1中所示的虎克铰运动范围以及腿部康复运动所需要的空间位置和角度，给定机构的结构及运动参数，如表1所示。