《表1 虚拟轴并联机构的机械结构参数》

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《带扩张观测器的虚拟轴并联机构滑模控制》

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机构末端执行器安装在一个倒置放置的6自由度动平台上，执行器运动轨迹由动平台运动来引导。在动平台与静平台之间由六条运动支链联结，每条运动支链由“平动副—胡克铰—转动副—胡克铰”结构组成。“平动副”位移是由垂直方向丝杆的一维平动实现，且由伺服电机驱动控制。各支链通过滑块移动带动滚珠丝杠的相对运动，使虚拟轴机构的支链在空间中各成一定角度，从而实现末端执行器六自由度位姿。该机构的机械参数，见表1。