《表2 并联机构控制系统支路模型参数》

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《带扩张观测器的虚拟轴并联机构滑模控制》

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式中，θ（s）为依据机构运动学反解得出的主动关节期望角位移；Id（s）为编码器检测到主关节电机角位移等效到z轴上移动的位置信息；kt为电机转矩常数；总转动惯量J=J1+J2；J1为电机轴转动惯量；J2为丝杆转动惯量；B为单轴总阻尼系数，P为电机额定功率。单轴控制模型传递函数参数值，见表2。