《表2 并联腿机构的尺寸与运动副参数》

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《轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构的动力学模型》

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（mm）

考虑到机器人物理样机应该在满足基本运动功能的前提下尽可能地减小尺寸和降低自身重量。结合现代农业对机器人运动性能及其载重的要求，最终给定并联腿机构的结构参数，如表2所示。