《表2 并联腿机构拓扑结构》

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《六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析》

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注：对表1中的支路进行排列组合可得到更多并联腿机构，由于文章篇幅有限，此处仅列出部分机构。

理想的六足机器人并联腿应满足：（1）承载能力尽可能大，结构尽可能简单，加工制造及安装尽可能方便；（2）工作空间尽可能大，运动灵活；（3）运动学分析简单，控制方便。下面从上述3方面对表2中并联腿机构进行优选。