《表1 支路结构类型：六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析》

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《六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析》

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注：“-”表示相邻两运动副轴线之间方位关系为任意，“⊥”表示相互垂直，“//”表示相互平行，表示交于一点，“4R”表示平行四边形机构，“3R-2P”、“4R-2P”、“4S-2R”、“5R”、“6R”分别表示由3个R副和2个P组成、4个R副和2个P组成、4个S副和2个R组成、5个R副、6个R副组

满足式（2）的支路结构类型如表1所示，其中，部分支路结构类型由文献[13]216、文献[14]给出。