《表4 轮腿机器人结构参数》
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为了更加真实地模拟轮腿机器人在复杂路面的运动特性，建立了适用于大外倾角的PAC轮胎模型，并对轮胎参数进行修改。表4为轮腿机器人的主要结构参数，其中OO1=H，OO′=H1，AB=H2，AW=H3。表5为轮腿机器人初始位姿参数和目标位姿参数，姿态闭环比例控制系数矩阵K为：
| 图表编号 | XD00106878800 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.11.01 |
| 作者 | 马芳武、倪利伟、吴量、聂家弘、徐广健 |
| 绘制单位 | 吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
