《表1 机器人的结构和尺寸参数》

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《足式机器人在非结构地形中的姿态求解算法》

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ADAMS是一款出色的虚拟样机仿真软件，在对机构进行仿真的过程中，ADAMS能够获得各构件任意点的速度、角速度、方位角等运动学参数和力、力矩等动力学参数，并且可以将这些参数在不同的坐标系下进行表示，因而在本文中使用ADAMS进行仿真实验以对提出算法进行验证。在本文中选取了两款典型的足式机器人的简化模型进行仿真（如图3所示），其中四足机器人具有与哺乳类动物类似的腿部结构，六足机器人具有与昆虫类似的腿部结构，两款机器人腿部都由三个杆件组成，杆件之间采用旋转关节进行连接，但关节采用不同的布置方式。机器人机体采用钢制材料，腿部采用铝制材料，各杆件的质量和尺寸参数如表1所示。