《表2 仿真实验的条件设置》

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《足式机器人在非结构地形中的姿态求解算法》

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如图3所示，在仿真中使用不规则的阶梯地面作为非结构地形，其中每个阶梯的长度范围为160～300mm，高度范围为10～40mm，相邻阶梯随机凸起或凹陷。在仿真中四足机器人采用对角步态（对角两腿同时抬起或着地），六足机器人采用三角步态（不相邻的三腿同时抬起或着地）沿直线运动。仿真共进行三组，具体的条件设置如表2所示。