《表1 Exechon并联机器人的尺寸参数和工作空间》

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《基于有限和瞬时旋量理论的Exechon并联机器人运动学分析》

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由式（17）和式（18）可知，Exechon并联机器人的运动学性能随机器人位姿的变化而变化。结合Ex‐echon并联机器人加工的工程需求，给出其尺寸参数和工作空间，如表1所示，其中：Dmax表示连杆之间允许的最大距离，θS max和θU max分别表示S副和U副的最大转角，lmin和lmax分别表示P副的最小移动值和最大移动值。