《表1 DH参数表：一种骨科机器人工作空间分析方法》

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《一种骨科机器人工作空间分析方法》

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机器人运动学通常依据D-H参数表展示，目前机器人D-H参数表已成为机器人运动学建模标准方法[11]，依据图1所示的骨科机器人与图2建立骨科机器人关节坐标系，并依据DH参数表建立的法则[12-14]，建立如表1所示的DH参数表。