《表1 协作机器人模型DH参数》

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《基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定研究》

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笔者研究的机器人为上海交通大学机器人研究所研发的六自由度协作机器人。使用DH参数法对协作机器人进行建模，协作机器人各连杆坐标系如图1所示。其中，基座坐标系三个坐标方向为X0、Y0、Z0。协作机器人模型DH参数见表1，其中，αi为相邻关节轴夹角，ai为连杆长度，di为连杆偏距，θi为关节转角，i为连杆编号，i=1，2，3，…，6。