《表1 D-H参数：协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验》
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触觉传感装置安装在实验室三自由度机械臂上，建立如图7所示的触觉单元及机械臂连杆坐标系，选机械臂第1关节坐标系（X0，Y0，Z0）为机械臂基准坐标系，根据D-H法得到各坐标系下的D-H参数，如表1所示.
| 图表编号 | XD0083704900 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.08.01 |
| 作者 | 张秀丽、韩春燕 |
| 绘制单位 | 北京交通大学机械与电子控制工程学院、北京交通大学机械与电子控制工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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