《表2 变换参数值：协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验》

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《协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验》

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触觉传感装置中16个触觉单元都有其各自的参考坐标系，选触觉单元9为其余各触觉单元的基准坐标系，各触觉单元j的坐标系为（xj，yj，zj），其中j=1，2，…，16，坐标系如图8所示.基准坐标系进行相应的旋转和平移变换即可与各触觉单元参考坐标系重合，坐标系变换参数值如表2所示.其中γ为基准坐标系绕自身x轴旋转的角度，dx，dy，dz分别为基准坐标系沿x，y，z轴向各触觉单元参考坐标系移动的距离.