《表2 优化前后参数对比：协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化》

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《协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化》

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通过前沿面分析可知：机器人的末端变形和总质量呈现反比例关系，当使机器人末端变形减小时，机器人的总质量会增加。通过保证末端变形保持不变的情况下，优化连杆壁厚参数，使得机器人的总重量越小越好，优化后的参数组合为[l0，l1，l2，l3，l4]=[4，5.2，4.6，3，2]。通过对比优化前后的f1、f2可知：优化后的连杆壁厚参数组合对应的机器人末端变形f2增加0.54%的情况下，而对应的质量f1减小了22.85%，如表2所示。满足机器人末端变形基本不增加的前提下，使得机器人的质量显著减小，证明了优化结果的有效性。