《表1 各连杆D-H参数：轻型六自由度工业机器人设计与运动学分析》

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《轻型六自由度工业机器人设计与运动学分析》

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按照D-H法的建立原则[6]，参数确定如表1所示。其中，θi为绕zi轴从xi-1到xi的旋转角度；αi-1为绕xi-1轴从zi-1到zi的旋转角度；ai-1为沿xi-1轴从zi-1到zi的距离；di为zi轴从xi-1到xi的距离。