《表1 六自由度工业机器人D-H参数表》

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《基于空间位姿测量设备溯源的轨迹规划》

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机器人的正向运动学是指给定各关节变量即角度值，通过计算公式，求解末端执行器的位置和姿态，实现从关节空间到笛卡尔坐标系的转换。首先建立机器人模型，本文采用最基本的D-H参数模型法[7]建立空间坐标系，如图1所示，得到机器人的各连杆参数和关节变量值，见表1。其中αi为杆件扭角，ai为杆件长度，di为关节距离，θi为关节转角。