《表1 D-H参数表：智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台》

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《智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台》

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图1中，坐标系xbybzb是机器人的世界坐标系；坐标系x0y0z0是根据关节1的转动方向为机器人基座建立的局部坐标系；坐标系xfyfzf为机器人的法兰坐标系；其余坐标系分别为各杆件的局部坐标系。根据图中的几何关系和尺寸，可整理得到机器人的D-H参数，如表1所示。