《表1 D-H模型参数：基于误差仿真的投料机器人锡焊平台可行性分析》

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《基于误差仿真的投料机器人锡焊平台可行性分析》

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因此，根据各关节D-H模型参数，即可将末端执行器位姿转换至世界坐标系中。表1所示为ABB-irb120机器人各关节D-H模型参数，其中本文使用的末端执行器中心距安装法兰中心100mm。