《表1 材料模型参数：基于ABAQUS的冲压机器人执行机构碰撞仿真分析及结构优化》

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《基于ABAQUS的冲压机器人执行机构碰撞仿真分析及结构优化》

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在夹爪上施加载荷，使夹爪对工件左右侧面有接触力，此接触力视为工件受到的夹持力，其中左侧面为远离挡块的表面，右侧面为靠近挡块的表面。旋转臂带动整个机构绕中心轴旋转，旋转一定角度与挡块碰撞后到达冲压工位。简化后的模型如图4。旋转臂、中心轴、夹爪、夹取气缸、工件、挡块的材料模型见表1，表中E为材料的弹性模量，μ为材料的泊松比，ρ为材料密度，σ为材料的屈服极限。