《表1 6-DOF机器人和变位机模型D-H参数》
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将表1中的D-H参数带入到式（5）中，可得到机器人末端工具手坐标系Wt到世界坐标系Ww的坐标变换矩阵为
| 图表编号 | XD0088491600 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.03.15 |
| 作者 | 曾疆伟、周剑秋 |
| 绘制单位 | 南京工业大学机械与动力工程学院、南京工业大学机械与动力工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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