《表1 机器人的D-H参数和各关节范围及速度》

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《基于运动学的机器人轨迹规划研究》

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根据串联关节机器人机构特点，采用Denavit-Hartenberg方法建立连杆坐标系，机器人原点建立笛卡尔坐标系如图1所示，机器人的D-H参数、各关节运动范围和运动速度边界值表1所示。